按《史记》，匈奴人的先祖是夏王朝遗民，西迁过程中融合了月氏、楼兰、乌孙、呼揭及其旁二十六国的人。“匈奴，其先夏后氏之苗裔，曰淳维（獯鬻、熏育）。唐虞以上有山戎、猃允、薰粥，居于北边，随草畜牧而转移”。[1]
《山海经·大荒北经》称：犬戎与夏人同祖，皆出于黄帝。
匈奴是在约公元前3世纪时兴起的一个游牧部族，匈奴国的全盛时期从公元前209年至公元前128年。
公元前215年秦始皇时期，被驱逐出黄河河套地区。东汉时分裂，南匈奴进入中原内附，北匈奴从漠北西迁河西走廊，中间经历了约三百年。
自汉武帝元光六年（公元前129年）起开始受到汉朝军队的攻击，汉武帝元朔六年（公元前123年）匈奴将主力撤回漠北地区，至汉武帝元狩四年（公元前119年）匈奴国已经完全退出漠南地区。
汉元帝竟宁元年（公元前33年），匈奴王呼韩邪向汉求亲，王昭君出塞嫁与匈奴单于后，匈奴人已重新回到漠南，双方依汉元帝永光元年（公元前43年）的约定以长城为界；在东汉光武帝建武二十二年（公元46年）匈奴人受到乌桓人的攻击北迁前的80年间，匈奴人一直居住在漠南。
公元91年，汉军在金微山（今阿尔泰山）大败北单于，北匈奴主力便远走中亚。其后，中国北方的鲜卑族强大起来，逐步占有匈奴故地，五六十万匈奴人遂“皆自号鲜卑”。
五胡十六国时期，内迁中原的南匈奴建立前赵、北凉和夏等国家；北匈奴西迁康居。

留在蒙古高原的匈奴渐渐被汉化，蒙古族、突厥族、契丹族等等都是其后裔，这也是岳飞的诗句中的“胡虏”、“匈奴”的所指。匈奴作为一个民族在中国北方消失了，但其姓氏及其文化习俗仍部分保留了下来。建立大夏国的赫连勃勃，子孙后姓刘，我国陕北姓刘的很多，其中或许就有匈奴的后裔。匈奴进入中原后多以部落或氏族为姓，如姓呼延的、姓独孤的也有可能是其后裔。